機器人系統(tǒng)可自動執(zhí)行重復(fù)性任務(wù)，承擔(dān)復(fù)雜而費力的作業(yè)，并在對人類有危險或有害的環(huán)境中工作。集成度更高、性能更強的微控制器 (MCU) 可實現(xiàn)更高的功率效率、更平穩(wěn)安全的運動以及更高的精度，從而提高生產(chǎn)力和自動化水平。例如，更高的精度（有時在 0.1mm 以內(nèi)）對于處理激光焊接、精密涂層或噴墨或 3D 打印的應(yīng)用非常重要。

機械臂的軸數(shù)以及所需的控制架構(gòu)類型（集中式或分布式）決定了適合該系統(tǒng)的 MCU 或電機控制集成電路 (IC)?，F(xiàn)代工廠組合使用具有不同軸數(shù)和運動自由度（在 x、y 或 z 平面上移動和旋轉(zhuǎn)）的機器人，以滿足不同制造階段的需求；因此，整個工廠車間采用不同的控制架構(gòu)。

在選擇 MCU 時，選擇具有額外性能余量的MCU能夠在未來實現(xiàn)可擴展性和支持附加功能。在設(shè)計過程中，提前規(guī)劃可擴展性和附加功能也可以節(jié)省成本和時間，降低復(fù)雜性。

本文將探討集中式和分布式（或稱分散式）這兩種電機控制架構(gòu)，以及實現(xiàn)這兩種架構(gòu)的集成實時 MCU 的設(shè)計注意事項。

集中式架構(gòu)

在集中式系統(tǒng)中，一個 MCU 用于控制多個軸。這種方法能在需要大型散熱器和冷卻風(fēng)扇的較高功率電機驅(qū)動器（通常超過 2kW 至 3kW）中，有效解決散熱問題。在此架構(gòu)中，位置數(shù)據(jù)通常通過連接到編碼器的旋轉(zhuǎn)變壓器板或聚合器從外部獲取。

通常，在這種架構(gòu)中，多個功率級位于同一 PCB 上或距離很近，因此一個 MCU 可以控制多個軸。這種方法簡化了多軸之間的實時控制和同步，因為多個電機控制 MCU 之間不需要較長的通信線路。

集中式架構(gòu)中的電機控制 MCU/MPU 需要具備高性能實時處理內(nèi)核（如 R5F 內(nèi)核或 DSP）、實時通信接口（如 EtherCAT）、充足的 PMW 通道以及用于電壓和電流檢測的外設(shè)。AM243x 等 MCU 可構(gòu)建可擴展的多軸系統(tǒng)，為多達(dá)六個軸提供實時控制外設(shè)，并在單芯片中實現(xiàn)實時通信。

過去，FPGA 或 ASIC 器件主要用于自動化系統(tǒng)中的集中式電機控制。但是，基于 Arm Cortex 的現(xiàn)代 MCU（如 AM243x）近年來越來越受到青睞。這些 MCU 具有高集成度和成本效益，有助于設(shè)計人員滿足其系統(tǒng)的性能要求，同時實現(xiàn)設(shè)計的可擴展性和靈活性。

雖然集中式控制架構(gòu)可以滿足重有效載荷工業(yè)機器人等大功率自動化系統(tǒng)的性能和效率設(shè)計要求，但這些系統(tǒng)需要使用額外電纜，連接機柜和關(guān)節(jié)的機械電機，以及位置傳感器和聚合器。這些電線不僅成本高昂，而且容易磨損，需要維護(hù)。